理工学部

電気電子情報通信工学科

21世紀は高齢化社会かつ少子化社会が予測され，我々の生活を今日以上に維持するためには，新たなロボットによる支援が必要不可欠であり，このロボットを「社会支援形ロボット」と命名している。社会支援形ロボットは我々人間と互いに協調し，同時に機能を補完し合って作業を実現することを目指している。このロボットの最重要課題は，ロボット作業の進展に伴って生起する作業環境の変化，人間とロボットの協調に伴う状況の認知・理解・判断が不可欠であり，この実現を目的として下記の研究を実施している。
（a）　ロボット作業におけるインテンショナルセンシング機構に関する研究。
（ｂ）　アスペクト情報に基づくセンシングと操作の統合による物体形状の理解。
（ｃ）　距離画像を用いた3次元物体の同定とそのトラッキングに関する研究。

高度道路交通システム（ITS）は最先端の情報通信技術をインフラストラクチャー化することによって，人と道路そして自動車との支援環境を構築して，安全運転への支援，交通に係わる管理システム等の効率化の目的で研究が推進されている。このインフラストラクチャー化は，自動車だけではなく，社会環境に解放されるので，人を含めたロボット等への新たな移動対象にも利用が可能である。
（a）　安心社会支援技術本研究では社会環境下におけるロボット作業の実現として，例えば，移動ロボットの道路環境下で目的とする場所への移動手法などのように，道路に係わる積極的な情報支援を利用する人・自動車・ロボットが共存する安心社会支援への諸技術について開発を行う。
（ｂ）　感性ロボティクス本研究では家庭内環境など，考えられる各種環境の中で，個々の人間への多様な生活支援・活動支援の実現について積極的に取り組み，多様な社会のニーズに応える。

生物の皮膚感覚に対応する触覚センサの開発とそのセンシング行動の研究である。この触覚センサとして，光導波形触覚センサを開発し，現在，指搭載形，掌形のものを実現しており，その特性と応用について研究を行っている。この触覚センサは圧力・変位分布として生成される接触画像をCCDカメラによって撮像する原理となっており，検出感度が高く，高速変換処理が可能であり，従来より培った画像処理成果が利用可能という特徴を有する。触覚センサのセンシング行動は，ロボットハンドの操作行動，接触走性移動ロボット行動として実現し，触覚センシングと物体表面等との接触行動の機能構造について明らかにする。