理工学部

精密機械工学科

inoue

中村 太郎 / ナカムラ タロウ

理工学部精密機械工学科・准教授

人間共存型マニピュレータの開発

従来の産業用ロボットは,人間と隔離された領域で作業しています。今後,ロボットの医療福祉分野への適用を鑑みると,人間とロボットは同じ領域で作業することが必要となってきます。本研究では,安全性が高く,人間と同様の特性を有するような柔らかいマニピュレータの開発を目指しています。
●人工筋肉と機能性流体を用いた人間の筋特性に近いマニピュレータの開発と制御
●人間との衝突を考慮した柔軟アームの開発
●人間とロボットとの衝突評価に関する研究
●高収縮型人工筋肉を用いた6自由度マニピュレータの高精度制御

マニピュレータ

【特許】

特開2004-195576 特開2006-159333

【キーワード】

人間機械システム マニピュレータ

生物を規範とした移動ロボットの開発

地球上には,長い進化の中で優れた機能を有する生物が多く存在します。本研究はこれらの生物の解析を行うとともに,ロボットとして具現化することにより,人間が行くことが困難な場所の探査・検査やレスキュー,医療・福祉用機器等の様々な応用を検討しています。具体的には以下のような研究を行っております。
●ミミズを規範とした蠕動運動型ロボット
●アメンボを規範とした水陸両用移動ロボット
●カタツムリを規範とした進行波型全方向移動ロボット
●波動伝播型壁面登攀ロボットの開発
●象の鼻を模した超冗長マニピュレータの開発

ミミズ

【特許】

特許第3893016号 特開2008-094267 特開2008-097349

【キーワード】

ロボティクス

次世代アクチュエータの開発と制御

人間を含めた生物の筋肉は,出力密度やエネルギ消費の観点から,最も理想的なアクチュエータであると言われております。本グループは,新しいタイプの人工筋肉の開発をはじめとして,様々な駆動方式に基づいたアクチュエータの開発およびその制御について研究しています。本研究で開発した人工筋肉は,従来型のMcKibbenタイプの人工筋肉に比べ,2倍以上の収縮力を出すことができます。
●高収縮を実現する軸方向繊維強化型人工筋肉の開発と制御
●超音波モータのモデル化と高精度制御
●水圧駆動式ソフトアクチュエータの開発
●非イオン性高分子ゲルアクチュエータ
●長細型人工筋肉の開発

人工筋

【特許】

WO2008/140032

【キーワード】

メカトロニクス アクチュエータ 制御工学 人工筋肉